Индустријски роботs се широко користе у индустријској производњи, као што је производња аутомобила, електричних уређаја, хране, итд. Могу да замене понављајуће механичке операције и представљају машине које се ослањају на сопствену снагу и контролне способности да би постигли различите функције. Може да издржи људску команду и такође може да ради према унапред програмираним програмима. Сада говоримо о основним главним компонентамаиндустријски роботs.
1.Субјецт
Главна машина је основа машине и механизам за активирање, укључујући велику руку, подлактицу, зглоб и шаку, који чине механички систем са више степени слободе. Неки роботи такође имају механизме за ходање.Индустријски роботsимају 6 степени слободе или чак више. Зглоб обично има 1 до 3 степена слободе кретања.
2. Погонски систем
Систем вожње одиндустријски роботsје подељен у три категорије према извору напајања: хидраулични, пнеуматски и електрични. Ова три типа се такође могу комбиновати у композитни погонски систем на основу захтева. Или се индиректно покреће кроз механизме механичког преноса као што су синхрони каишеви, зупчаници и зупчаници. Погонски систем има уређај за напајање и механизам за пренос, који се користе за спровођење одговарајућих радњи механизма. Сваки од ова три типа основних погонских система има своје карактеристике. Тренутни маинстреам је систем електричног погона. Због мале инерције, широко се користе АЦ и ДЦ серво мотори великог обртног момента и њихови пратећи серво погони (АЦ фреквентни претварачи, ДЦ модулатори ширине импулса). Овај тип система не захтева конверзију енергије, једноставан је за употребу и има осетљиву контролу. Већина мотора захтева деликатан механизам преноса: редуктор. Његови зуби користе претварач брзине зупчаника да би смањили број обртаја мотора уназад на потребан број обртаја уназад и добили уређај већег обртног момента, чиме се смањује брзина и повећава обртни момент. Када је оптерећење велико, серво мотор се слепо повећава. Снага је веома исплатива, а излазни обртни момент се може повећати помоћу редуктора у оквиру одговарајућег опсега брзине. Серво мотори су склони топлоти и нискофреквентним вибрацијама када раде на ниским фреквенцијама. Дуготрајан и понављајући рад не доприноси тачном и поузданом раду. Постојање прецизног редукционог мотора омогућава серво мотору да ради при одговарајућој брзини, јачајући крутост тела машине и дајући већи обртни момент. Данас постоје два главна редуктора: хармонични редуктор и РВ редуктор.
3.Контролни систем
Тхесистем контроле роботаје мозак робота и главни фактор који одређује функције и функције робота. Управљачки систем шаље командне сигнале погонском систему и извршном механизму према улазном програму и управља њима. Главни задатак заиндустријски робот Контролна технологија је да контролише опсег активности, држање и путању, и време деловањаиндустријски роботс у радном простору. Има карактеристике једноставног програмирања, рада са софтверским менијем, пријатељског интерфејса за интеракцију између човека и рачунара, упутства за рад на мрежи и згодне употребе. Систем контролера је срж робота, а релевантне стране компаније су блиско затворене за наше експерименте. Последњих година, развојем технологије микроелектронике, перформансе микропроцесора су све веће, а цена све јефтинија. Сада су се на тржишту појавили 32-битни микропроцесори који коштају 1-2 долара. Исплативи микропроцесори донели су нове развојне могућности роботским контролерима, омогућавајући развој јефтиних роботских контролера високих перформанси. Да би систем имао довољне рачунарске и складишне могућности, контролери робота су сада углавном састављени од моћних АРМ серије, ДСП серије, ПОВЕРПЦ серије, Интел серије и других чипова. Пошто функције и функције постојећих чипова опште намене не могу у потпуности да задовоље захтеве неких роботских система у погледу цене, функционалности, интеграције и интерфејса, то је довело до потражње за СоЦ (Систем он Цхип) технологијом у роботским системима. Процесор је интегрисан са потребним интерфејсима, што може поједноставити дизајн системских периферних кола, смањити величину система и смањити трошкове. На пример, Ацтел интегрише НЕОС или АРМ7 процесорска језгра у своје ФПГА производе како би формирао комплетан СоЦ систем. Што се тиче контролера роботске технологије, његово истраживање је углавном концентрисано у Сједињеним Државама и Јапану, а постоје и зрели производи, као што су америчка компанија ДЕЛТАТАУ, јапанска Пенгли Цо., Лтд., итд. Његов контролер покрета узима ДСП технологију као своју језгро и усваја отворену структуру засновану на рачунару. 4. Крајњи ефектор Крајњи ефектор је компонента повезана са последњим зглобом манипулатора. Обично се користи за хватање објеката, повезивање са другим механизмима и обављање потребних задатака. Произвођачи робота углавном не дизајнирају нити продају крајње ефекторе; у већини случајева пружају само једноставну хватаљку. Обично је крајњи ефектор инсталиран на 6-осну прирубницу робота за обављање задатака у датом окружењу, као што су заваривање, фарбање, лепљење и утовар и истовар делова, што су задаци који захтевају да роботи заврше.
Преглед серво мотора Серво драјвер, такође познат као "серво контролер" и "серво појачало", је контролер који се користи за контролу серво мотора. Његова функција је слична оној код фреквентног претварача на обичним моторима на наизменичну струју и део је серво система. Генерално, серво мотор се контролише кроз три методе: положај, брзина и обртни момент како би се постигло високо прецизно позиционирање система преноса.
1. Класификација серво мотора Подељен је у две категорије: ДЦ и АЦ серво мотори.
АЦ серво мотори се даље деле на асинхроне серво моторе и синхроне серво моторе. Тренутно системи наизменичне струје постепено замењују једносмерне системе. У поређењу са ДЦ системима, АЦ серво мотори имају предности високе поузданости, доброг одвођења топлоте, малог момента инерције и могућности рада под високим притиском. Пошто нема четкица и зупчаника за управљање, АЦ серво систем такође постаје серво систем без четкица, а мотори који се користе у њему су асинхрони мотори кавезног типа и синхрони мотори са трајним магнетом са структуром без четкица. 1) ДЦ серво мотори су подељени на моторе са четкицом и без четкица
①Брушени мотори имају ниску цену, једноставну структуру, велики почетни обртни момент, широк опсег брзине, лаку контролу, захтевају одржавање, али су лаки за одржавање (замена угљених четкица), производе електромагнетне сметње, имају захтеве за окружење употребе и обично се користе за контрола трошкова Осетљиве опште индустријске и цивилне ситуације;
②Мотори без четкица су мале величине и мале тежине, са великом излазном снагом и брзим одзивом. Имају велику брзину и малу инерцију, стабилан обртни момент и глатку ротацију. Контрола је сложена и интелигентна. Метода електронске комутације је флексибилна. Може да комутира са квадратним или синусним таласом. Мотор не захтева одржавање и ефикасан. Уштеда енергије, мало електромагнетно зрачење, низак пораст температуре и дуг животни век, погодан за различита окружења.
2. Карактеристике различитих типова серво мотора
1) Предности и недостаци ДЦ серво мотора Предности: прецизна контрола брзине, веома тешке карактеристике обртног момента и брзине, једноставан принцип управљања, једноставан за коришћење и јефтина цена. Недостаци: комутација четкица, ограничење брзине, додатни отпор, стварање честица хабања (није погодно за окружења без прашине и експлозива)
2) Предности и недостаци АЦ серво мотора Предности: добре карактеристике контроле брзине, глатка контрола у целом опсегу брзина, скоро да нема осцилација, висока ефикасност од више од 90%, мање производње топлоте, контрола велике брзине, прецизна контрола положаја (у зависности од тачности енкодера), оцењено радна област Унутар, може постићи константан обртни момент, ниску инерцију, ниску буку, без хабања четкица и без одржавања (погодно за окружења без прашине и експлозива). Недостаци: Управљање је компликованије, параметри драјвера се морају подесити на лицу места и ПИД параметри се одређују, а потребно је више веза. Тренутно, маинстреам серво погони користе дигиталне процесоре сигнала (ДСП) као контролно језгро, који могу имплементирати релативно сложене алгоритме управљања и постићи дигитализацију, умрежавање и интелигенцију. Уређаји за напајање углавном користе погонска кола дизајнирана са интелигентним енергетским модулима (ИПМ) као језгром. ИПМ интегрише погонско коло и има кола за детекцију кварова и заштиту као што су пренапон, прекомерна струја, прегревање и поднапон. Софтвер је такође додат у главно коло. Покрени коло како би се смањио утицај процеса покретања на возача. Погонска јединица прво исправља улазну трофазну струју или напајање из мреже преко трофазног пуномостног исправљачког кола да би добила одговарајућу једносмерну струју. Исправљена трофазна струја или струја из мреже се затим претвара у фреквенцију помоћу трофазног синусоидног ПВМ напонског претварача за погон трофазног синхроног серво мотора са перманентним магнетом. За цео процес погонске јединице може се једноставно рећи да је АЦ-ДЦ-АЦ процес. Главно тополошко коло исправљачке јединице (АЦ-ДЦ) је трофазно пуномостно неконтролисано исправљачко коло.
Експлодирани приказ хармонског редуктора Јапанској компанији Набтесцо је требало 6-7 година од предлагања дизајна РВ-а почетком 1980-их до постизања значајног продора у истраживању РВ редуктора 1986. године; а време су провели и Нантонг Џенканг и Хенгфенгтај, који су први дали резултате у Кини. 6-8 година. Да ли то значи да наша локална предузећа немају могућности? Добра вест је да су након неколико година примене кинеске компаније коначно направиле неки напредак.
*Чланак је репродукован са интернета, контактирајте нас за брисање кршења.
Време поста: 15.09.2023
